在工業(yè)應用中PID及其衍生算法是應用最廣泛的算法之一，是當之無(wú)愧的wanneng算法，如果能夠熟練掌握PID算法的設計與實(shí)現過(guò)程，對于一般的研發(fā)人員來(lái)講，應該是足夠應對一般研發(fā)問(wèn)題了，而難能可貴的是，在很多控制算法當中，PID控制算法又是最簡(jiǎn)單，最能體現反饋思想的控制算法，可謂經(jīng)典中的經(jīng)典。
經(jīng)典的未必是復雜的，經(jīng)典的東西常常是簡(jiǎn)單的，而且是最簡(jiǎn)單的。

PID算法通過(guò)誤差信號控制被控量，而控制器本身就是比例、積分、微分三個(gè)環(huán)節的加和。
這里我們規定（在t時(shí)刻）：

1.輸入量為

假設采樣間隔為T(mén)，則在第K個(gè)T時(shí)刻：

偏差= 

比例參數：控制器的輸出與輸入偏差值成比例關(guān)系。
系統一旦出現偏差，比例調節立即產(chǎn)生調節作用以減少偏差。

特點(diǎn)：過(guò)程簡(jiǎn)單快速、比例作用大，可以加快調節，減小誤差；但是使系統穩定性下降，造成不穩定，有余差。