西門(mén)子觸摸屏一級代理|中國地區代理商根據2.1節的動(dòng)態(tài)與穩態(tài)的過(guò)程分析，主從控制的目標依然是速度及轉矩的一致性，但是需要保證動(dòng)態(tài)的過(guò)渡過(guò)程是收斂的，快速進(jìn)入到穩定狀態(tài)。
據此提出如下的主從控制方案：主機速度調節器為PI控制+從機速度調節器為P控制，且將主機速度調節器的積分控制分量傳遞給從機做轉矩補償。
圖4 主從方案配置速度調節器PI的控制特點(diǎn)：比例控制P輸出控制量的大小決定于偏差量，即Kp??n(TN)，或者說(shuō)P控制是一類(lèi)有差控制；積分控制I輸出控制量是偏差量的累積，KI?∑(i=1,N)?n(Ti)，對于一階激勵來(lái)講是可實(shí)現無(wú)差控制。
對于主機來(lái)講采用速度調節器為PI控制，實(shí)現工藝（一般都是一階激勵）轉速的轉速無(wú)差控制，在動(dòng)態(tài)過(guò)程中由于從機的速度調節器采用P控制，從而使從機的實(shí)際轉速與通過(guò)機械耦合的主機轉速形成速度偏差，這樣與由上述描述的應用場(chǎng)景所造成的偏差趨勢是一致的，進(jìn)而實(shí)現了從機與主機的“解耦合"，減小主從之間動(dòng)態(tài)過(guò)程所產(chǎn)生偏差的強耦合影響，減小系統振蕩的程度。
穩態(tài)時(shí)，由于?n→0，那么matchmatch決定于積分控制量。
由于主從采用一致的積分控制，從而實(shí)現轉速一致性與負荷均勻分配的實(shí)現。
優(yōu)點(diǎn)：有效解決主從驅動(dòng)系統的強耦合所帶來(lái)的動(dòng)態(tài)過(guò)程的系統振蕩；實(shí)現轉速一致與負荷均勻分配的控制目標；由于都采用速度閉環(huán)控制，原則上不會(huì )出現轉矩控制模式的飛車(chē)情況；缺點(diǎn)：主從控制結構的不同，需要額外控制邏輯管理主從關(guān)系等。
2.3 使用條件對于低速大轉矩應用，控制精度要求較高的情況，推薦采用帶編碼器的矢量控制。
原因在于矢量控制的模型切換，較低轉速運行時(shí)，若無(wú)編碼器運行時(shí)系統相當于開(kāi)環(huán)控制，速度調節器輸出為0，顯然是無(wú)法實(shí)現圖4的主從控制方案。
圖5 低速下無(wú)編碼器矢量控制的輸出特性2.4 參數設置 實(shí)現從機速度調節器P控制，引入主機的積分控制量作為附件轉矩給定的參數設置方案。
1）設置速度調節器P模式+附加轉矩給定，參數設置如下：2）設置速度調節器P模式+積分控制器強置模式，參數設置如下：2.5 案例分析轉爐傾動(dòng)系統是典型大比例減速比齒輪嚙合的多機傳動(dòng)系統。
如圖6所示是一類(lèi)典型傾動(dòng)系統的結構示意圖。
圖6 轉爐傾動(dòng)系統驅動(dòng)示意圖圖中展示了4套驅動(dòng)系統通過(guò)齒輪嚙合，共同驅動(dòng)傾動(dòng)機械及負載（爐內鋼水）。
其控制目標是4臺電機轉速一致，負荷均勻分布。
但是，由于齒輪嚙合方式帶來(lái)的問(wèn)題是齒隙，如圖7所示。
圖7 齒輪嚙合帶來(lái)的齒隙這將導致4臺電機的轉速在瞬態(tài)會(huì )出現轉速不一致的情況。
進(jìn)而負荷分配不均容易出現打齒，一方面造成系統振蕩，另一方面損耗齒輪箱。
按圖4給出的主從配置方案能夠有效解決上述問(wèn)題，實(shí)現傾動(dòng)系統的穩定可靠運行。
設備運行過(guò)程中4臺電機的輸出轉矩曲線(xiàn)如圖8所示。
圖8 4臺傾動(dòng)電機的轉矩曲線(xiàn)3 Droop控制3.1 方案配置Droop控制方案即利用變頻器的Droop（軟化/下垂）功能實(shí)現負荷分配的方案。
Droop方案包括不分主從的各自Droop方案和Droop加補償的主從控制方案等。
下面詳細介紹不分主從的各自Droop方案。
該方案不分主設備和從設備，每臺變頻器各自激活Droop功能。
Droop輸入信號源采用自身的轉矩設定值。
按照預先設置好的Droop系數得到一條Droop曲線(xiàn)，當輸出轉矩增大時(shí)，輸出轉速隨之減小。
Droop曲線(xiàn)如下圖所示：圖9 Droop特性曲線(xiàn)實(shí)際運行時(shí)，如果某臺變頻器運行速度比另一臺變頻器高，那么它會(huì )拖動(dòng)另一臺變頻器驅動(dòng)的電機，此時(shí)其輸出轉矩會(huì )增大，受到Droop功能的作用，轉矩增大會(huì )導致其轉速減小，與另一臺變頻器趨于同步。
而轉速低的變頻器其輸出轉矩小甚至輸出符號為負的制動(dòng)轉矩，那么受到Droop功能的作用，轉矩減小會(huì )導致其轉速增大，與另一臺變頻器趨于同步。
多臺變頻器各自激活Droop功能時(shí)就能時(shí)刻通過(guò)調整自己的輸出轉速而達到動(dòng)態(tài)的平衡。
該方案不區分主設備和從設備，故障時(shí)無(wú)需切換主從設備，參數設置較簡(jiǎn)單。
對于柔性連接效果較好。
實(shí)際運行速度無(wú)法**控制，根據負載工況的變化速度會(huì )在一定范圍內變化。
3.2 參數設置西門(mén)子變頻器Droop功能原理圖如下：圖10 西門(mén)子變頻器Droop功能原理圖各臺變頻器各自采用Droop的方式，各自轉矩設定值作為Droop輸入信號源，相關(guān)參數設置如下：3.3 案例分析常見(jiàn)的軟連接負荷分配應用案例包括帶式輸送機。
如下圖所示的帶式輸送機，采用3個(gè)驅動(dòng)輪和一個(gè)張緊輪，其中頭部有兩個(gè)驅動(dòng)輪，尾部有一個(gè)驅動(dòng)輪。
每個(gè)驅動(dòng)輪各有一臺電機驅動(dòng)，分別通過(guò)一臺變頻器實(shí)現輸送機的啟停和調速。