西門(mén)子S7-200授權總經(jīng)銷(xiāo)商 6ES7288-1SR30-0AA1 S7-200 SMART CPU SR30

停止軸組運動(dòng) 可通過(guò)以下兩種方法停止正在運行的軸組： ? 如果為軸組中的任一軸組態(tài)了 LMT+/LMT-/STP (頁(yè) 746) 輸入信號，當信號到達時(shí)，根據 組態(tài)，正在運行的軸組將立即停止，或沿規劃的運動(dòng)路徑減速至停止。 ? 用戶(hù)也可以禁用 AXISx_CTRL 指令中的 MOD_EN 參數 (頁(yè) 763)，打斷正在執行的軸組運 動(dòng)指令。 運動(dòng)軸組錯誤代碼（SMW820 的 WORD） 如果組態(tài)下載到 CPU 后軸組組態(tài)中存在任何錯誤，錯誤代碼將出現在預留的 SMW820 WORD 中。錯誤代碼及其含義如下： 錯誤代碼 43 44 45 46 47 48 49 50 51 說(shuō)明 軸組組態(tài)塊指針錯誤 軸組組態(tài)塊大小錯誤 軸組的 SBD0 記錄大小無(wú)效 軸組的 SDB0 格式非法 軸組的維度非法 軸組維度中的軸數非法 軸組運動(dòng)模型非法 軸組中包含的軸不存在 組態(tài)塊指針錯誤 52 53 54 到 127 軸組態(tài)重復 軸組不受該 CPU 類(lèi)型的支持 預留 S7-200 SMART 系統手冊, V2.7, 08/2022, A5EAK 13.5.7運動(dòng)軸組指令的錯誤代碼（SMB823 的七個(gè) LS 位） 如果 CPU 在直線(xiàn)插補運動(dòng)期間檢測到已觸發(fā)的運動(dòng)軸組中存在參數錯誤，相應的錯誤代碼 會(huì )出現在錯誤參數中。隨后，該運動(dòng)軸組將立即打斷。由于運動(dòng)打斷，正在運行的指令和緩 沖模式的指令將顯示錯誤代碼 66。 錯誤代碼說(shuō)明 50軸組運動(dòng)指令由用戶(hù)打斷 51軸組組態(tài)無(wú)效 52由于正在執行路徑指令，無(wú)法執行軸組指令。 53操作模式非法 54運動(dòng)銜接方式非法 55速度值非法 56加速時(shí)間值非法 57減速時(shí)間值非法 58急停時(shí)間值非法 59在**模式下運行時(shí)，軸組中有一部分軸未建立零點(diǎn) 60軸組運動(dòng)距離非法 61不支持運動(dòng)銜接方式 62距離不足，無(wú)法執行指定的加速/減速 63緩沖的直線(xiàn)插補運動(dòng)已超過(guò)支持的*大緩沖數 32。 64軸組中有一部分軸未處于就緒狀態(tài) 65軸組速度超出范圍 66由于軸組指令參數出錯而打斷 67預留 68線(xiàn)段 ID 超出范圍 (0-127) 69路徑 ID 未組態(tài)或超出范圍 (0-127) 70由于單軸上的 STOP 信號已激活，軸組無(wú)法運行 71由于已達到單軸上的正限值，軸組無(wú)法運行 72由于已達到單軸上的負限值，軸組無(wú)法運行 73軸組未處于 ErrorStop 狀態(tài)時(shí)調用 GRP0_RESET。 開(kāi)環(huán)運動(dòng)控制 13.5 使用運動(dòng)軸組 S7-200 SMART 系統手冊, V2.7, 08/2022, A5EAK841 13.5.8運動(dòng)軸組的組態(tài)/路徑表 運動(dòng)軸組執行 2D/3D 直線(xiàn)插補運動(dòng)時(shí)的組態(tài)/路徑表如下所示： 運動(dòng)曲線(xiàn)起始位置 起的字節偏移量 名稱(chēng)域大小值 +0MOD_ID字節軸組的模塊 ID，“GRP-01” +6MOVE_LINEAR CFG LENGTH 字以字節為單位的 Move_Linear 組態(tài)塊的長(cháng)度 +8MOVE_LINEAR COMMAND STATUS LENGTH 字存儲直線(xiàn)插補運動(dòng)線(xiàn)段的狀態(tài)。每個(gè)直線(xiàn)插補運動(dòng)* 多有 129 個(gè)線(xiàn)段段，需要 258 個(gè)字節 (129*2) 存儲 這些狀態(tài) +10MOVE_PATH CFG LENGTH 字Move_Path 組態(tài)塊的長(cháng)度（2 個(gè)字節） +12MOVE_PATH COMMAND STATUS LENGTH 字軸組 MOVE PATH 命令狀態(tài)塊的長(cháng)度（2 個(gè)字節） +14GROUP_RESET STATUS OFFSET 字軸組 Group_Reset 狀態(tài)偏移量 +16預留字預留 +18線(xiàn)段 ID字節M(mǎn)ove_linear POU 線(xiàn)段 ID +19Mode字節?模式 0：**位置 ?模式 1：相對位置 +20運動(dòng)銜接方式字節定義 FB 相對于上一個(gè)塊的時(shí)間順序 +21路徑 ID字節在運動(dòng)向導中組態(tài)的路徑的 ID +22預留字節預留 +26軸 X 移動(dòng)距離雙整/浮點(diǎn)根據模式參數，該值表示軸 X 的目標位置或移動(dòng)距 離。 +30軸 Y 移動(dòng)距離雙整/浮點(diǎn)根據模式參數，該值表示軸 Y 的目標位置或移動(dòng)距 離。 +34軸 Z 移動(dòng)距離雙整/浮點(diǎn)根據模式參數，該值表示軸 Z 的目標位置或移動(dòng)距 離。 +38復合速度雙整/浮點(diǎn)Move_Linear 的復合速度，始終為正數，但不要求必 須達到該速度 +42加速時(shí)間雙整*大加速時(shí)間，范圍為 20 ms 到 32000 ms +46減速時(shí)間雙整*大減速時(shí)間，范圍為 20 ms 到 32000 ms 開(kāi)環(huán)運動(dòng)控制 13.5 使用運動(dòng)軸組 S7-200 SMART 842系統手冊, V2.7, 08/2022, A5EAK 運動(dòng)曲線(xiàn)起始位置 起的字節偏移量 名稱(chēng)域大小值 +50急停時(shí)間雙整*大急停時(shí)間，范圍為 0 ms 到 32000 ms +54預留雙字預留 +58緩沖忙標志雙字路徑中某些線(xiàn)段的緩沖未完成 +62預留雙字供 Move_Linear 狀態(tài)塊內部使用 下表定義了軸組直線(xiàn)插補運動(dòng)線(xiàn)段的狀態(tài)。每個(gè)線(xiàn)段占用 2 個(gè)字節，用于存儲狀態(tài)和錯誤代 碼。ES 需要為直線(xiàn)插補運動(dòng)線(xiàn)段分配 258 字節 (129*2) 的 V 型存儲器。 運動(dòng)曲線(xiàn)起始位置 起的字節偏移量 名稱(chēng)域大小值 +66第 1 個(gè)線(xiàn)段的狀態(tài)字節第一個(gè)線(xiàn)段的狀態(tài)： ?A：Active 位 ?B：Busy 位 ?D：Done 位 ?E：Error 位    EDBA +67第 1 個(gè)線(xiàn)段的錯誤 代碼 字節第一個(gè)線(xiàn)段的錯誤代碼 下表定義了運動(dòng)路徑塊的全局信息。一個(gè)路徑需要 8 個(gè)字節，N 個(gè)路徑需要 N * 8 個(gè)字節。 運動(dòng)曲線(xiàn)起始位置 起的字節偏移量 名稱(chēng)域大小值 +68線(xiàn)段數目字節路徑 0 中包含的線(xiàn)段數目 +69塊進(jìn)行中字節指示路徑塊是否在進(jìn)行中 +70已觸發(fā)的線(xiàn)段數目字節指定該路徑中已觸發(fā)的線(xiàn)段數目 +71已完成的線(xiàn)段數目字節指定該路徑中已完成的線(xiàn)段數目 +72狀態(tài)字節偏移量字路徑 #0 的狀態(tài)字節偏移量 +74源數據字節偏移量字路徑 #0 的源數據字節偏移量 .........其它路徑的信息 開(kāi)環(huán)運動(dòng)控制 13.5 使用運動(dòng)軸組 S7-200 SMART 系統手冊, V2.7, 08/2022, A5EAK843 下表定義了軸組路徑線(xiàn)段的狀態(tài)和錯誤。一個(gè)路徑需要 4 個(gè)字節：路徑 ID、線(xiàn)段 ID、狀態(tài) 和錯誤代碼。   運動(dòng)曲線(xiàn)起始位置 起的字節偏移量 名稱(chēng)域大小值 +N路徑 ID字節 +N+1路徑的線(xiàn)段 ID字節 +N+2第 1 個(gè)路徑線(xiàn)段的 狀態(tài) 字節第一個(gè)路徑狀態(tài)： ?A：Active 位 ?B：Busy 位 ?D：Done 位 ?E：Error 位    EDBA +N+3第 1 個(gè)路徑線(xiàn)段的 錯誤代碼 字節第一個(gè)路徑線(xiàn)段的錯誤代碼 為運動(dòng)路徑 POU 預留（38 個(gè)字節） 下表定義了運動(dòng)路徑的全局路徑頭。 運動(dòng)曲線(xiàn)起始位置 起的字節偏移量 名稱(chēng)域大小值 +M路徑計數字節路徑數 +M+1全局路徑頭長(cháng)度字全局路徑頭的長(cháng)度 +M+3每個(gè)路徑頭的長(cháng)度字每個(gè)路徑頭的長(cháng)度 +M+5每個(gè)線(xiàn)段的長(cháng)度字路徑中所定義的每個(gè)線(xiàn)段長(cháng)度 +M+7觸發(fā)字節偏移量字基于線(xiàn)段標頭的觸發(fā)信息的字節偏移量 下表定義了路徑數據 # 0 的路徑頭。 運動(dòng)曲線(xiàn)起始位置 起的字節偏移量 名稱(chēng)域大小值 +M+9線(xiàn)段數目字節路徑 #0 中的線(xiàn)段數目 +M+10路徑 ID字節路徑 0 的 ID +M+11操作模式字節當前路徑的操作模式（CPU 僅支持**模式） 開(kāi)環(huán)運動(dòng)控制 13.5 使用運動(dòng)軸組 S7-200 SMART 844系統手冊, V2.7, 08/2022, A5EAK 運動(dòng)曲線(xiàn)起始位置 起的字節偏移量 名稱(chēng)域大小值 +M+12預留雙字預留 +M+16預留雙字預留 下表定義了路徑 0 的線(xiàn)段 0。 運動(dòng)曲線(xiàn)起始位置 起的字節偏移量 名稱(chēng)域大小值 +M+20線(xiàn)段 ID字線(xiàn)段 0 的 ID +M+22軸 X 移動(dòng)距離雙字線(xiàn)段 0 中軸 X 的目標位置 +M+26軸 Y 移動(dòng)距離雙字線(xiàn)段 0 中軸 Y 的目標位置 +M+30軸 Z 移動(dòng)距離雙字線(xiàn)段 0 中軸 Z 的目標位置 +M+34目標速度雙字線(xiàn)段 0 的目標速度 +M+38加速時(shí)間雙字線(xiàn)段 0 的加速時(shí)間 (ms) +M+42減速時(shí)間雙字線(xiàn)段 0 的減速時(shí)間 (ms) +M+46急停時(shí)間雙字線(xiàn)段 0 的急停補償時(shí)間 (ms) +M+50運動(dòng)銜接方式字節線(xiàn)段 0 的運動(dòng)銜接方式 +M+51預留8 字節預留 +M+59觸發(fā)啟動(dòng)標志字節指示觸發(fā)始終啟用或不在線(xiàn)段 0 中 +M+60觸發(fā)地址字節偏移 量 雙字線(xiàn)段 0 中觸發(fā)地址的字節偏移量 +M+64觸發(fā)地址位偏移量字節線(xiàn)段 0 中觸發(fā)地址的位偏移量 下表定義了軸組 Group_Reset 狀態(tài)塊部分。 運動(dòng)曲線(xiàn)起始位置 起的字節偏移量 名稱(chēng)域大小值 +X+0Group_Reset 狀態(tài) 字節 字節軸組 Group_Reset 狀態(tài) +X+1Group_Reset 錯誤 代碼字節 字節軸組 Group_Reset 的錯誤代碼 開(kāi)環(huán)運動(dòng)控制 13.5 使用運動(dòng)軸組 S7-200 SMART 系統手冊, V2.7, 08/2022, A5EAK845 開(kāi)環(huán)運動(dòng)控制 13.6 軸和軸組之間的交互 13.6 軸和軸組之間的交互 軸組由 2 或 3 個(gè)已組態(tài)軸構成。單軸和軸組不能同時(shí)執行，但可調用某些單軸運動(dòng)指令，以 進(jìn)行軸組運動(dòng)準備。 單軸和軸組指令 軸組運動(dòng) 846 單軸和軸組的指令不能同時(shí)執行。 GRP0_2/3D_MOVELINEAR 或 GRP0_MOVEPATH 指令在執行時(shí)，CPU 不會(huì )接受并執行單軸運 動(dòng)指令，而是將返回相應的錯誤代碼并顯示在單軸功能塊中。軸組直線(xiàn)插補運動(dòng)將繼續執 行。 相反的情況同樣適用，發(fā)出軸組直線(xiàn)插補運動(dòng)指令將不會(huì )中斷正在運行的單軸指令。 在運動(dòng)向導中進(jìn)行組態(tài)后，按照以下步驟編寫(xiě)軸組運動(dòng)程序。 1. 初始化軸組 使用 AXISx_CTRL (頁(yè) 763) 指令初始化每個(gè)軸，從而激活軸組。 2. 搜索參考點(diǎn)位置或為軸組建立新位置 使用 AXISx_RSEEK (頁(yè) 769) 或 AXISx_LDPOS (頁(yè) 771) 指令搜索參考點(diǎn)位置或為每個(gè)軸創(chuàng )建新 位置，以用于軸組。 3. 編寫(xiě)軸組運動(dòng)程序 使用 GRP0_2/3D_MOVELINEAR (頁(yè) 827) 或 GRP0_MOVEPATH (頁(yè) 830) 命令 CPU 執行軸組運 動(dòng)。