FANUC發(fā)那科機器人示教器開(kāi)機屏幕不顯示畫(huà)面維修

發(fā)那科FANUC機器人操作手柄常見(jiàn)維修故障：發(fā)那科FANUC機器人操作手柄開(kāi)機進(jìn)不去系統維修，發(fā)那科FANUC機器人操作手柄菜單不顯示維修，發(fā)那科FANUC機器人操作手柄屏幕失靈，觸摸無(wú)反應維修，發(fā)那科FANUC機器人操作手柄反復重啟維修，發(fā)那科FANUC機器人操作手柄開(kāi)機黑屏無(wú)顯示維修，開(kāi)機顯示白屏維修，按鍵失效維修或者不靈維修，急停按鍵失效或者不靈維修，操作手柄卡死維修,失靈完全不能使用維修，發(fā)那科FANUC機器人操作手柄通訊連接不上維修

針對奇異點(diǎn)的處理方法情況一：在發(fā)那科機器人示教時(shí)遇到奇異點(diǎn)

處理步驟：

a) 將機器人的示教坐標系切換到關(guān)節

b) 點(diǎn)動(dòng)機器人，讓J5軸調離0°的位置，建議小于-3°或者大于3°

c) 按RESET鍵復位報警

情況二：在程序運行時(shí)遇到奇異點(diǎn)方法一：適合在無(wú)精細點(diǎn)位要求使用。當運行程序時(shí)遇到奇異點(diǎn)，可以將該行動(dòng)作指令的動(dòng)作類(lèi)型改為J，或者修改機器人的位置姿態(tài)，以避開(kāi)路徑當中存在的奇異點(diǎn)。

方法二：適合在有精細點(diǎn)位要求使用。在動(dòng)作指令后添加附加動(dòng)作指令:手腕關(guān)節動(dòng)作指令WJNT（全名Wrist Joint）。

手腕關(guān)節動(dòng)作指令（Wrist Joint），不在軌跡控制中對手腕的姿勢進(jìn)行控制（標準設定下，程序運行時(shí)，手腕的姿勢始終被控制）。在直線(xiàn)動(dòng)作、C圓弧動(dòng)作、A圓弧動(dòng)作時(shí)能夠使用該指令。

當遇到奇異點(diǎn)時(shí)，程序中使用該指令，手腕的姿勢在動(dòng)作中發(fā)生變化，避開(kāi)奇異點(diǎn)造成的手腕軸反轉動(dòng)作，使得工具中心點(diǎn)繼續沿著(zhù)軌跡動(dòng)作。

a) 將光標移至出現奇異點(diǎn)程序行行末，點(diǎn)擊F4選擇

b) 選擇Wrist Joint

c) 按RESET鍵復位報警
d) 運行程序，觀(guān)察運行軌跡