在單體試運行正確后，連接伺服電機與機械，進(jìn)行連接機械后的試運行。

步驟 項目 內容

1 參數設置1

接通控制電源和主回路電源，進(jìn)行與安全功能、超程、制動(dòng)

等的保護功能相關(guān)的設定。

2 參數設置2 根據使用的控制方式設定必要的參數。

3 安裝 在電源OFF 的狀態(tài)下，通過(guò)聯(lián)軸節等連接伺服電機和機械。

4 檢查

接通上位裝置的電源，將伺服驅動(dòng)器設定為伺服OFF 后，

確認步驟1 中設定的保護功能是否正常動(dòng)作。

5 運行

按照 “7.3 根據上位指令進(jìn)行伺服電機單體的試運行”進(jìn)行

試運行，確認試運行結果和伺服電機單體試運行時(shí)相同。并

確認指令單位等的設定與機械相符。

6 調整

根據需要調整伺服增益，改善伺服電機的響應特性。

（注）試運行時(shí)，可能出現伺服電機和機械不太適應的情況，

請充分實(shí)施磨合運行。

7

S-ON

信號輸入

至此，試運行操作結束。

6.5 帶制動(dòng)器伺服電機的試運行

帶制動(dòng)器伺服電機的試運行請遵守以下注意事項。

項目 內容

AJ02：速度環(huán)積分補償

減小負載變動(dòng)導致的速度變動(dòng)時(shí)，進(jìn)行此設定。

設定值與傳動(dòng)裝置之間的動(dòng)作具有以下關(guān)系。

較高設定值：沒(méi)有振動(dòng)（波動(dòng)），負載變動(dòng)時(shí)響應變慢。

較低設定值：負載變動(dòng)時(shí)響應變快，但過(guò)低的話(huà)，會(huì )產(chǎn)生振動(dòng)（波動(dòng)）。

設定值 功能 單位 初始值

1～9999 設定速度環(huán)積分補償值。 － *

相關(guān)項目 AJ00、AJ01、AJ03

*：適用傳動(dòng)裝置不同，初始值亦不同。請參照“附錄：出廠(chǎng)設定”（附錄-754H802H798H798H798H838H12-0）。

AJ03：前饋增益

進(jìn)行針對指令縮小延遲的前饋控制時(shí)，進(jìn)行此設定。不進(jìn)行前饋控制時(shí)，取“0”。

較高設定值：容易產(chǎn)生機械性沖擊及振動(dòng)（波動(dòng)）。

0～100 設定前饋增益。 － 0

相關(guān)項目 AJ20、AJ21、AJ22、AJ23、SP69

使用前饋控制功能時(shí)必須參閱“伺服增益的應用調節功能”（P3-17），充分理解注意事項

后再使用。

AJ04：定位完成范圍

設定定位控制下動(dòng)作過(guò)程中輸出定位完成輸出信號的脈沖條件。

當偏差脈沖（指令脈沖-反饋脈沖）處于＋定位完成范圍～－定位完成范圍之間時(shí)，輸出定位完成。利用

SP20～26 分配輸出信號。(P75H803H79H79H79H839H756H804H80H80H80H840H6-10)

※AJ04 的設定值變成編碼器脈沖單位。

0～9999 設定輸出定位完成輸出信號的范圍。