本安防爆型編碼器MODBUS RTU協(xié)議說(shuō)明書(shū)（4.0版） ★在使用編碼器前，請完整閱讀下面的說(shuō)明，正確使用！防爆標志：Ex ia IIB T4 Ga / Ex iaD 20 T130℃ 機械參數電氣參數轉速6000轉/分工作電壓10-30Vdc (5Vdc可定制）主軸負載軸向40N，徑向100N 消耗電流< 50mA (24Vdc)空載抗沖擊1000m/s2(6ms),等于100g輸出信號MODBUS RTU標準協(xié)議  功能碼04抗振動(dòng)200m/s2(10-2000Hz),等于20g線(xiàn)性分辨率1/4096FS允許軸向竄動(dòng)±1.5mm工作圈數4096圈（256圈/64圈可選）允許徑向跳動(dòng)±0.2mm重復定位精度小于2Bit外形結構60mm外徑，實(shí)心軸，盲孔軸工作溫度-40℃~85℃  連接形式6芯屏蔽電纜或航空插頭儲存溫度-40℃~85℃ 接線(xiàn)圖： 功能VccGND MODBUS RTU A MODBUS RTU B置位（可選）設置允許屏蔽顏色棕色白色綠色黃色灰色藍色網(wǎng)（粗紅色） 注：1、設置允許線(xiàn)（藍色）的使用 設置模式時(shí)：編碼器藍色線(xiàn)與棕色線(xiàn)并在一起接正電源。
此時(shí)，編碼器的通訊速率固定為19200bps。
非設置模式：即正常工作時(shí)，建議將藍色線(xiàn)與白色線(xiàn)并在一起接電源地線(xiàn)。
 2、置位線(xiàn)（灰色）的使用       當置位線(xiàn)（灰色）觸碰Vcc大于1秒鐘，編碼器的當前數據即變?yōu)?（編碼器的置位值固定為0）       編碼器置位還可以使用指令的方式（具體指令詳見(jiàn)例程條）       4096圈編碼器的置位（清零）功能為可選項       64圈/256圈編碼器沒(méi)有置位（清零）功能 注：MODBUS RTU協(xié)議為標準協(xié)議，是沒(méi)有符號位，所以選擇帶置位（即清零）功能的編碼器，零以下是沒(méi)有數據的，保持0不變 機械尺寸圖：Modbus通訊協(xié)議說(shuō)明:波特率：4800bps. 9600bps. 19200bps. 38400bps. 115200bps.幀格式：數據位8位，停止位1位，偶校驗，無(wú)控制流   (可定制無(wú)校驗，訂貨說(shuō)明）   1：報文格式說(shuō)明命令字03H：讀取參數值主機請求：地址 命令字 參數地址 數據長(cháng)度 校驗碼從機響應：地址 命令字 字節長(cháng)度 參數值   校驗碼命令字04H：讀取測量值主機請求：地址 命令字 數據地址 數據長(cháng)度 校驗碼從機響應：地址 命令字 字節長(cháng)度 數據信息 校驗碼命令字10H：修改參數值主機請求：地址 命令字 參數地址 數據長(cháng)度 字節長(cháng)度 參數值 校驗碼從機響應：地址 命令字 參數地址 數據長(cháng)度 校驗碼   2：主從機之間的通訊規約：主機發(fā)送的每一幀數據應包含如下信息（16 進(jìn)制）從機地址   命令字   信息字   校驗碼從機地址（1 個(gè)字節）：從機設備號，主機利用從機地址來(lái)識別進(jìn)行通訊的從機設備。
表明由用戶(hù)設置地址的從機將接收由主機發(fā)送來(lái)的信息。
在一個(gè)Modbus網(wǎng)絡(luò )中每個(gè)從機都必須有的地址碼，并且只有符合地址碼的從機才能響應。
命令字（1 個(gè)字節）： 主機發(fā)送的功能碼，通知從機執行什么任務(wù)。
信息字（N 個(gè)字節）： 包括進(jìn)行兩機通訊中的各種數據地址、數據長(cháng)度、數據信息。
校驗碼（2 個(gè)字節）： 用于檢測數據通訊錯誤，采用循環(huán)冗余CRC16校驗。
 例程 置位指令（帶置位功能的才有）          主機發(fā)送 01H 05H 00H 00H 校驗碼          從機回： 01H 05H 00H 00H 校驗碼      讀取測量數據指令：           主機發(fā)送 01 04 00 01 00 02 20 0B注：01為編碼器通信地址，04H為命令字，00H 01H為數據地址，00H 02H為數據長(cháng)度，20H 0BH為校驗碼。
          從機回：01H 04H 04H 00H 00H 01H 00H FAH 14H注：01為編碼器通信地址，04H為命令字，04H為數據長(cháng)度，00H 00H 01H 00H為數據，FAH 14H為校驗碼。
   編碼器參數設置請使用我公司專(zhuān)用ZHCOD軟件及使用方法：請致電我公司索取(下圖）軟件使用說(shuō)明：（打開(kāi)串口前請先根據編碼器參數配置串口通訊模式）1、數據方向  順時(shí)針為正轉方向：面對編碼器轉軸順時(shí)針旋轉編碼器數據增加  逆時(shí)針為正轉方向：面對編碼器轉軸逆時(shí)針旋轉編碼器數據增加2、設置工作時(shí)波特率：  設置范圍：03、設置每圈分辨率：即為編碼器轉一圈編碼器輸出的數據1--4096以?xún)热我庠O置4、設置編碼器信號地址：設置范圍：0--127 讀取當前參數：  即讀取編碼器在設置前的當前參數保存當前參數：  即將當前使用要求修改的參數寫(xiě)入到編碼器里。
導出當前參數：  即將保存的當前參數另存到電腦指定的地方存儲起來(lái)。
以便日后再次使用的時(shí)候直接導入存儲參數即可。
導入存儲參數：  即將之前導出的當前參數導入到軟件中，即可使用。
Modbus通訊的注意事項：1． 通訊速率與傳輸距離是一對矛盾。
速率越高，傳輸距離越近、但也越穩定，反之亦然。
2． 在外部電磁干擾強時(shí)，外部置位線(xiàn)在對編碼器置位需接高電平，但置位結束后建議強制接低電平，以防止編碼器由于外部干擾而突然回零。
3． 在外部電磁干擾強時(shí)，RS485接線(xiàn)使用雙屏蔽電纜。
4． 多個(gè)編碼器接上位機時(shí)，由于編碼器返回數據沒(méi)有奇偶校驗，故建議在上位機編程時(shí)在時(shí)間上對各個(gè)編碼器返回的數據進(jìn)行區分。
5． 當系統中有電動(dòng)機時(shí)，編碼器電源需與其他電源隔離。
由于RS485電路是差分形式的，A＋，B－都是帶電壓的，常時(shí)間接地或接高電平都會(huì )造成RS485電路損壞                                                 上海自橫自動(dòng)化科技有限公司技術(shù)部