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| 發(fā)布時(shí)間： | 2023-11-25 01:41 |
| 最后更新： | 2023-11-25 01:41 |
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第一:Devicenet協(xié)議。最常用的就是這個(gè)協(xié)議了，因為機器人信號板(比如DSQC652)就是通過(guò)這個(gè)協(xié)議讓機器人CPU識別的，而此協(xié)議需要軟件選項的支持。Devicenet協(xié)議選項有709-1 Devicenet Master/Slase和840-4 Devicenet Anybus Slase。從名字上我們就可以識別到，709-1選項可以支持主站和從站，而840-4選項僅支持從站協(xié)議。這兩種選項都需要對應的硬件支持。
機器人主計算機
圖1-1
如圖1-1，A處為709-1選項對應的硬件位置，需要的硬件是DSQC1006板卡。
機器人主計算機
圖1-2
如圖1-1，B處為840-4選項對應的硬件位置，需要的硬件是DSQC1004板卡。
第二：Profinet協(xié)議。ABB工業(yè)機器人支持PROFINET軟件選項有888-2、888-3、840-3選項，三個(gè)選項在使用上有些許差異。
1.888-2 Profinet Controller/Device,該選項支持機器人同時(shí)作為Controller(控制器)和Device(設備)，機器人不需要額外的硬件。(連接X(jué)5或X6，圖1-3)
2.888-3 Profinet Device,該選項支持機器人作為Device(設備)，機器人不需要額外的硬件。 (連接X(jué)5或X6，圖1-3)
3.840-3 Profinet Anybus Device,該選項支持機器人作為Device(設備)，機器人需要額外的Anybus Device硬件(圖1-3)
機器人主計算機
圖1-3
第三：Profibus協(xié)議。ABB工業(yè)機器人支持Profibus協(xié)議軟件選項有969-1和840-2。兩個(gè)選項在使用上有些許差異。
機器人主計算機
圖1-4
1.969-1 PROFIBUS Controller選項支持機器人作為PROFIBUS Controller，機器人需要額外的硬件PROFIBUS DP Master，如圖1-4中的A部分。
2.840-2 PROFIBUS Anybus Device選項僅支持機器人作為PROFIBUS Device從站，機器人需要額外的PROFIBUS Anybus Device硬件，如圖1-5中B部分。
圖1-5
第四：CC-link協(xié)議。ABB工業(yè)機器人支持CC-link協(xié)議，但是需要DSQC378B模塊的支持。加裝了DSQC378B模塊后，機器人將Devicenet協(xié)議轉換成CC-link協(xié)議。
如圖1-6為DSQC378B模塊，
X8: CC-link總線(xiàn)接線(xiàn)端。
X5:Devicenet通信與地址設置
X3：備用24V電源
圖1-6
| 5SL6614-7CC | 5SL6 3P+N C0.3 |
| 5SL6605-7CC | 5SL6 3P+N C0.5 |
| 5SL6601-7CC | 5SL6 3P+N C1 |
| 5SL6615-7CC | 5SL6 3P+N C1.6 |
| 5SL6602-7CC | 5SL6 3P+N C2 |
| 5SL6603-7CC | 5SL6 3P+N C3 |
| 5SL6604-7CC | 5SL6 3P+N C4 |
| 5SL6606-7CC | 5SL6 3P+N C6 |
| 5SL6608-7CC | 5SL6 3P+N C8 |
| 5SL6610-7CC | 5SL6 3P+N C10 |
| 5SL6613-7CC | 5SL6 3P+N C13 |
| 5SL6616-7CC | 5SL6 3P+N C16 |
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