大疆激光點(diǎn)云相機禪思L2技術(shù)參數

技術(shù)參數

總體參數

• 產(chǎn)品名稱(chēng)

• 禪思 L2

• 尺寸

• 長(cháng) 155 毫米，寬 128 毫米，高 176 毫米

• 重量

• 905±5 克

• 系統功耗

• 28 瓦（典型值）
  58 瓦（大值）

• 防護等級

• IP54

• 支持機型

• 經(jīng)緯 M300 RTK（需配合 DJI RC Plus 使用）
  Matrice 350 RTK

• 存儲溫度

• -20℃ 至 60℃

系統性能

• 量程

• 450 米（反射率 50%，0 klx)
  250 米（反射率 10%，100 klx)
  
  以上數據為典型值。測試條件：平面目標，目標尺寸大于激光光束直徑，大氣能見(jiàn)度為 23 公里，激光垂直入射。補充說(shuō)明：晴天情況下的量程短于陰天；如果一束激光擊中不止一個(gè)目標，激光脈沖能量被分散，可測量距離可能縮短；測量距離于 500 米截止。

• 點(diǎn)云數據率

• 單回波：大 240000 點(diǎn)/秒
  多回波：大 1200000 點(diǎn)/秒

• 系統精度

• 平面精度：5 厘米@150 米
  高程精度：4 厘米@150 米
  
  在大疆室外實(shí)驗場(chǎng)地和以下條件下測得：禪思 L2 掛載于 Matrice 350 RTK 并開(kāi)機，使用 DJI Pilot 2 的面狀航線(xiàn)規劃航線(xiàn)（打開(kāi)慣導標定），使用重復掃描模式，RTK 狀態(tài)為 FIX，相對飛行高度為 150 米，飛行速度為 15 米/秒，云臺俯仰為 -90°，航線(xiàn)中每個(gè)直線(xiàn)段不超過(guò) 1500 米，地物棱角特征明顯，使用符合漫反射模型的裸露硬質(zhì)檢查點(diǎn)。使用大疆智圖進(jìn)行后處理，處理時(shí)打開(kāi)點(diǎn)云精度優(yōu)化。在同樣條件下，若未開(kāi)啟點(diǎn)云精度優(yōu)化，高程精度為 4 厘米，平面精度為 8 厘米。

• 實(shí)時(shí)點(diǎn)云上色模式

• 反射率、高度、距離、真彩

激光雷達

• 測距精度（RMS 1σ）

• 2 厘米@150 米
  
  在環(huán)境溫度為 25℃、目標物體反射率為 80%、于 150 米外的條件下測得。具體數值與測試條件相關(guān)，僅供參考，請以實(shí)際測量結果為準。

• 大支持回波數量

• 5

• 掃描模式

• 非重復掃描，重復掃描

• FOV

• 重復掃描：水平 70°，垂直 3°
  非重復掃描：水平 70°，垂直 75°

• 小測量距離

• 3 米

• 激光發(fā)散角

• 水平 0.2 mrad，垂直 0.6 mrad
  
  在半高寬條件下測得，0.6 mrad 表示每增加 100 米距離，激光光束的直徑增加 6 厘米。

• 激光波長(cháng)

• 905 納米

• 激光光斑大小

• 水平 4 厘米，垂直 12 厘米@100 米（FWHM）

• 激光脈沖發(fā)射頻率

• 240 kHz

• 激光安全等級

• Class 1（IEC 60825-1:2014）

• 可達發(fā)射極限（AEL）

• 233.59 nJ

• 參考口徑

• 有效口徑 23.85 毫米（等效圓形）

• 5 納秒內激光脈沖大發(fā)射功率

• 46.718 瓦

慣導系統

• IMU 更新頻率

• 200 Hz

• 加速度計量程

• ±6g

• 角速度計量程

• ±300dps

• 航向精度（RMS 1σ）

• 實(shí)時(shí)：0.2°，后處理：0.05°
  
  在大疆室外實(shí)驗場(chǎng)地和以下條件下測得：禪思 L2 掛載于 Matrice 350 RTK 并開(kāi)機，使用 DJI Pilot 2 的面狀航線(xiàn)規劃航線(xiàn)（打開(kāi)慣導標定），RTK 狀態(tài)為 FIX，相對飛行高度為 150 米，飛行速度為 15 米/秒，云臺俯仰為 -90°，航線(xiàn)中每個(gè)直線(xiàn)段不超過(guò) 1500 米。

• 俯仰/橫滾精度（RMS 1σ）

• 實(shí)時(shí)：0.05°，后處理：0.025°
  
  在大疆室外實(shí)驗場(chǎng)地和以下條件下測得：禪思 L2 掛載于 Matrice 350 RTK 并開(kāi)機，使用 DJI Pilot 2 的面狀航線(xiàn)規劃航線(xiàn)（打開(kāi)慣導標定），RTK 狀態(tài)為 FIX，相對飛行高度為 150 米，飛行速度為 15 米/秒，云臺俯仰為 -90°，航線(xiàn)中每個(gè)直線(xiàn)段不超過(guò) 1500 米。

• 水平定位精度

• RTK FIX：1 厘米 + 1 ppm

• 垂直定位精度

• RTK FIX：1.5 厘米 + 1 ppm

測繪相機

• 傳感器

• 4/3 CMOS，有效像素 2000 萬(wàn)

• 鏡頭

• FOV：84°
  等效焦距：24 mm
  光圈：f/2.8 至 f/11
  對焦點(diǎn)：1 米至無(wú)窮遠（帶自動(dòng)對焦）

• 快門(mén)速度

• 機械快門(mén)：2 至 1/2000 秒
  電子快門(mén)：2 至 1/8000 秒

• 快門(mén)壽命

• 20 萬(wàn)次

• 照片尺寸

• 5280 × 3956（4:3）

• 照片拍攝模式及參數

• 單拍：2000 萬(wàn)像素
  定時(shí)拍照：2000 萬(wàn)像素
  JPEG 定時(shí)拍間隔：0.7/5/20/30/60 秒
  RAW/JPEG + RAW 定時(shí)拍間隔：2/3/5/7/ 秒

• 錄像編碼及分辨率

• H.264
  4K：3840 × 2160@30fps
  FHD：1920 × 1080@30fps

• ISO

• 視頻：100 至 6400
  照片：100 至 6400

• 視頻碼率

• 4K：85Mbps
  FHD：30Mbps

• 支持文件系統

• exFAT

• 圖片格式

• JPEG/DNG（RAW）

• 視頻格式

• MP4（MPEG-4 AVC/H.264）

云臺參數

• 穩定系統

• 3 軸（俯仰，橫滾，偏航）

• 角度抖動(dòng)量

• 0.01°

• 安裝方式

• DJI SKYPORT 快拆

• 機械角度范圍

• 俯仰：-143° 至 +43°
  平移：±105°
  
  * 以上數據為結構限位，非控制軟限位。

• 可控轉動(dòng)范圍

• 俯仰：-120° 至 +30°
  平移：±90°

• 工作模式

• 跟隨/自由/回中

數據存儲

• 原始數據存儲

• 照片/IMU/點(diǎn)云數據存儲/GNSS 數據/標定文件

• 點(diǎn)云數據存儲

• 實(shí)時(shí)建模數據存儲

• 支持的存儲卡類(lèi)型

• microSD 卡；大支持 256GB 容量，順序寫(xiě)入速度 ≥50MB/s，傳輸速度達到 UHS-I Speed Grade 3，請使用推薦存儲卡。

• 推薦存儲卡類(lèi)型

• Lexar 1066x 64GB U3 A2 V30 microSDXC
  Lexar 1066x 128GB U3 A2 V30 microSDXC
  Kingston Canvas Go! Plus 128GB U3 A2 V30 microSDXC
  Lexar 1066x 256GB U3 A2 V30 microSDXC

后處理

• 支持軟件

• 大疆智圖

• 數據格式

• 大疆智圖支持導出以下標準格式的點(diǎn)云模型：
  PNTS/LAS/PLY/PCD/S3MB。