在掘進(jìn)機掘進(jìn)過(guò)程中，在未進(jìn)行左右調向時(shí)，通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)采集左右兩側撐靴的步進(jìn)行程，并通過(guò)傳感器采集推進(jìn)系統的推進(jìn)壓力和每次的推進(jìn)行程。對應各參數可分別對應設置傳感器以檢測，也可以依據掘進(jìn)機上現有的傳感器設置來(lái)檢測數據，包括左側撐靴壓力和位移傳感器，右側撐靴壓力和位移傳感器，推進(jìn)壓力和行程位移傳感器，則不需改變現有結構、不增加檢測裝置。通過(guò)對傳感器檢測數據的值進(jìn)行對比和分析，判斷撐靴是否存在打滑現象。

需要說(shuō)明的是，本申請針對的掘進(jìn)機具體可以為全斷面硬巖隧道掘進(jìn)機，也可以為其他類(lèi)型的具有撐靴的掘進(jìn)機。

s102：分別計算左右兩側撐靴的當前步進(jìn)行程與上一步進(jìn)行程的撐靴行程差，及推進(jìn)系統的當前推進(jìn)行程與上一推進(jìn)行程的推進(jìn)行程差。

臺灣KOMPASS葉片泵部分型號：

50T-12-FR  50T-14-FR   50T-17-FR

50T-20-FR  50T-23-FR   50T-26-FR 

50T-30-FR  50T-36-FR   50T-39-FR 

50T-43-FR  50T-07-FR

臺灣KOMPASS葉片泵部分型號：

150T-48-FR  150T-61-FR   150T-75-FR

150T-94-FR  150T-116-FR  150T-125-FR

FA1-05-FR  FA1-08-FR  FA1-11-FR

FB1-05-FR  FB1-07-FR  FB1-12-FR

臺灣KOMPASS柱塞泵部分型號：

PVS08-A1-F-R-10  PVS08-A3-FR-10

PVS16-A3-F-R-10  PVS22-A1-F-R-10

PVS36-A3-F-R-10  PVS46-A1-F-R-10

PVS70-A3-F-R-10

即根據采集的行程數據，計算行程差，并以其作為判斷撐靴是否滑動(dòng)的依據。

s103：分別獲取撐靴行程差對應的撐靴臨界值、推進(jìn)壓力對應的波動(dòng)范圍，及推進(jìn)行程差對應的推進(jìn)臨界值。

s104：根據左右兩側撐靴對應的撐靴行程差與撐靴臨界值的比較結果，判斷左側撐靴及右側撐靴是否單獨打滑，并根據推進(jìn)壓力與對應的波動(dòng)范圍，及推進(jìn)行程差與對應的推進(jìn)臨界值的比較結果，判斷左右兩側撐靴是否同時(shí)打滑。

具體的，當獲取到左右兩側撐靴每次的步進(jìn)行程及推進(jìn)系統的推進(jìn)壓力和每次的推進(jìn)行程以后，則可根據撐靴行程差對應的撐靴臨界值、推進(jìn)壓力對應的波動(dòng)范圍，及推進(jìn)行程差對應的推進(jìn)臨界值分別進(jìn)行大小比較，以便根據行程差判斷左右兩側撐靴是否打滑。