如何有效地解決人工檢測撐靴是否打滑較困難等問(wèn)題，是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員需要解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現要素：

有鑒于此，本發(fā)明的第一個(gè)目的在于提供一種掘進(jìn)機撐靴打滑的檢測方法，該方法可以有效地解決人工檢測撐靴是否打滑較困難的問(wèn)題，本發(fā)明的第二個(gè)目的是提供一種掘進(jìn)機撐靴打滑的檢測系統及掘進(jìn)機。

為了達到上述第一個(gè)目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種掘進(jìn)機撐靴打滑的檢測方法，包括：

在掘進(jìn)機直線(xiàn)掘進(jìn)過(guò)程中，接收傳感器實(shí)時(shí)獲取的左右兩側撐靴每次的步進(jìn)行程及推進(jìn)系統的推進(jìn)壓力和每次的推進(jìn)行程；

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臺灣KCL葉片泵 臺灣凱嘉葉片泵

V   VQ25-32-F-RAA-02

VQ25-32-L-RAB-02   V 

V   VQ25-38-L-RAA-02

VQ25-38-F-RAA-02   VQ25-43-F-RAB-02

VQ25-43-L-RAB-02   VQ25-43-F-RAA-02

VQ25-43-L-RAA-02   VQ25-47-F-RAA-02

VQ25-47-L-RAA-02   VQ25-47-F-RAB-02

VQ25-47-L-RAB-02   VQ25-52-F-LAA-02

VQ25-52-L-LAA-02   VQ25-52-F-RAB-02

VQ25-52-L-RAB-02   VQ25-60-F-LAA-02

VQ25-60-L-LAA-02   VQ25-60-F-RAB-02

VQ25-60-L-RAB-02   VQ25-65-F-LAA-02

VQ25-65-L-LAA-02   V  （愛(ài)特斯）

V   VQ25-75-F-LAA-02

VQ25-75-L-LAA-02   VQ25-75-F-RAB-02

VQ25-75-L-RAB-02   VQ25-18-F-RAA-01

VQ25-22-F-RAA-01   VQ25-26-F-RAA-01

VQ25-32-F-RAA-01   VQ25-38-F-RAA-01

VQ25-43-F-RAA-01   VQ25-47-F-RAA-01

VQ25-52-F-RAA-01   VQ25-60-F-RAA-01

VQ25-65-F-RAA-01   V

分別計算左右兩側所述撐靴的當前步進(jìn)行程與上一步進(jìn)行程的撐靴行程差，及所述推進(jìn)系統的當前推進(jìn)行程與上一推進(jìn)行程的推進(jìn)行程差；

分別獲取所述撐靴行程差對應的撐靴臨界值、所述推進(jìn)壓力對應的波動(dòng)范圍，及所述推進(jìn)行程差對應的推進(jìn)臨界值；

根據左右兩側所述撐靴對應的所述撐靴行程差與所述撐靴臨界值的比較結果，判斷左側所述撐靴及右側所述撐靴是否單獨打滑，并根據所述推進(jìn)壓力與對應的所述波動(dòng)范圍，及所述推進(jìn)行程差與對應的所述推進(jìn)臨界值的比較結果，判斷左右兩側所述撐靴是否同時(shí)打滑。

優(yōu)選地，上述檢測方法中，所述撐靴臨界值包括上臨界值和下臨界值，所述上臨界值大于零，所述下臨界值小于零，則所述根據左右兩側所述撐靴對應的所述撐靴行程差與所述撐靴臨界值的比較結果，判斷左側所述撐靴或者右側所述撐靴是否單獨打滑，具體包括：

若左側所述撐靴的所述撐靴行程差大于所述上臨界值，且右側所述撐靴的所述撐靴行程差小于所述下臨界值，則判定左側所述撐靴單獨打滑；