在工業(yè)生產(chǎn)中，隨著(zhù)自動(dòng)化設備的廣泛應用，桁架機械手越來(lái)越受到各行業(yè)的青睞，桁架機械手主要由立柱部件、橫梁部件、驅動(dòng)部件、直線(xiàn)運動(dòng)部件、潤滑部件、控制部件等部分組成。

1、立柱組件：立柱組件主要是對整個(gè)結構起到一個(gè)支撐的作用，確保整個(gè)桁架不論在什么工況下都可以穩定工作，并且不發(fā)生振動(dòng)和噪聲，一般的單機自動(dòng)化設備都是使用雙立柱結構作為支撐。像一些小一點(diǎn)的工件或者安裝和使用空間受到限制的地方，也可以使用單立柱結構作為支撐。一般多機連線(xiàn)都是使用2n-1個(gè)立柱結構的方式用來(lái)固定。立柱結構主要使用鋼結構，也存在一些特別的結構使用鋁合金作為其制作材料。

2、橫梁組件：橫梁作為整個(gè)工件傳輸的通道，一般也使用鋼或鋁合金材料制作。一些小規格的零件則使用鋁合金材料的較多。但是對于大、中型結構的零件還是多采用鋼結構作為主要制作材料。鋼結構材料其主要優(yōu)點(diǎn)是剛性好，而且其外形美觀(guān)，可以適用于大批量生產(chǎn)。

3、驅動(dòng)部件：桁架結構一般都使用伺服電機搭配齒輪減速機或帶傳動(dòng)的驅動(dòng)方式，大多數還是使用電機搭配齒輪齒條的工作方式，這樣設計具有傳動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)。如果設備對傳動(dòng)精度的要求不是特別高，也可以使用同步帶搭配伺服電機的方式，這種傳動(dòng)方式更適合應用在中小型設備上。其優(yōu)點(diǎn)在于結構設計簡(jiǎn)單，使用維護方便，成本要求較低等。

4、直線(xiàn)運動(dòng)部件：桁架通常使用線(xiàn)性導軌或V形導軌系統。在高速桁架領(lǐng)域中，近年來(lái)出現了V形導向系統，該系統取代了傳統的線(xiàn)性導向器。新推出的V形導向系統比線(xiàn)性導向器具有更多優(yōu)勢。

5、潤滑部件：桁架機械手一般行程都比較長(cháng)，而且速度較高。通常都采用油脂潤滑，用自動(dòng)潤滑泵定期對導軌進(jìn)行潤滑。

6、控制部件：桁架機械手臂成功與否的要點(diǎn)在于其可靠性。系統需要采取安全措施，例如整個(gè)系統安裝保險，限位設計，零位開(kāi)關(guān)和零返回延遲開(kāi)關(guān)。

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